高架輸電線路是電網(wǎng)的重要組成部分，與該地區(qū)的發(fā)展和穩(wěn)定息息相關，其絕緣能力能夠及時監(jiān)測絕緣子故障問題，并且對客戶非常重要。動檢查工作。光雷達機載傳感器和可見光檢測傳輸通道隔離器故障，使用Canny算法檢測絕緣子圖像的邊緣。得的內(nèi)容更加完整清晰。緣連接更緊密，輪廓的邊緣細節(jié)更完整，有效地消除了邊緣檢測中的噪聲干擾，實驗結果表明該過程可以更好地識別目標圖像并提供用于監(jiān)視和定位隔離器故障的數(shù)據(jù)。持。

　　壓傳輸?shù)脑诰€檢查方法通常使用手動檢查或滑輪。輸通道走廊周圍的地理環(huán)境通常在海拔高度，大片森林和戈壁沙漠或濕地和湖泊之間有很大的差異。訊和交通非常穩(wěn)定，工作環(huán)境很尷尬，線譜中員工的人身安全也很脆弱。外，手動檢測的效率低，工作強度高，檢測速度慢。些因素導致高壓線路的異常檢查和維護。年來，該國已逐漸開始使用無人駕駛和無人飛行器方法進行線路檢查。以前的方法相比，效率高，電纜工作強度低。
　　過對航空圖像數(shù)據(jù)的收集和處理以進行完整的處理和比較，可以通過收集大量數(shù)據(jù)和故障事件警報來確定傳輸線設備和設施的異常狀況。輸線的傳輸在適當?shù)臅r候進行。種使用信息技術的方法可以迅速檢測電氣設備的故障以及周圍環(huán)境中的隱患。還可以確保電氣設備安裝的安全運行，并改善安全管理和線路控制。輸電線路中，絕緣是高度脆弱的電網(wǎng)的重要組成部分。長時間的外部機械力的影響下，自然環(huán)境中溫度差的突然變化和吹來的風，使絕緣層破裂而掉落，從而破壞了絕緣性能。輸線，導致電流返回地面。會導致電網(wǎng)和運行中斷。在，結合3D激光散射云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)分析，將LIDAR數(shù)據(jù)和航拍圖像相互記錄，以獲得動力設備的空間坐標位置和位置。
　　時發(fā)現(xiàn)隱患；結合圖像處理分析技術來識別絕緣設備故障在適當?shù)那闆r下，維護人員可以進行維護。
　　載LIDAR系統(tǒng)是一個復雜的系統(tǒng)，由諸如全球定位系統(tǒng)（GPS），慣性導航系統(tǒng)（INS）和激光定位系統(tǒng)等精密組件組成。過發(fā)送和接收激光束的脈沖信號，對返回的信號進行處理以獲得局部定位。每個采樣小時，結合飛機飛行路徑文件，GPS位置信息，距離信息，速度信息和視角信息（包括LIDAR） ，可以計算出來。入式LIDAR數(shù)據(jù)包括原始激光點云信息，慣性導航信息，集成GPS數(shù)據(jù)和基站上的地面數(shù)據(jù)。始激光數(shù)據(jù)包括空間信息（例如坐標和姿勢）以及激光脈沖回波反射強度信息。合車載GPS跟蹤信息，經(jīng)過數(shù)據(jù)處理，可以為每個激光點計算基于WGS84坐標系的坐標值，從而實現(xiàn)激光測量數(shù)據(jù)的測地線方向。計算處理時，還必須考慮由多種設備引起的系統(tǒng)誤差，包括激光測距儀到GPS天線中心位置的距離，側傾角，傾斜度和機載激光掃描儀和慣性導航裝置安裝的航向角。對于GPS的偏心向量和飛機軸線之間的視軸偏心角。于GPS基站和GPS空中運動站執(zhí)行同步觀測，因此在此期間，星歷誤差和大氣影響等因素通常是一致的，并且具有很強的相關性，因此雙微分可用于消除飛行中的三維激光雷達。星時差，衛(wèi)星軌道誤差，對流層信號傳輸延遲，電離層傳輸延遲誤差等數(shù)據(jù)采集過程中的因素提高了定位精度空間測量?？諗z影獲取的圖像背景復雜，有關干擾的信息很多，有必要通過一系列圖像處理技術來處理實際的絕緣提取信息。緣檢測是基于對圖像邊緣的基本特征的研究，并且灰度級的變化由灰度級的變化表示，可以通過差分計算灰度級的變化來檢測灰度級的變化。像輪廓上的灰色。業(yè)上已經(jīng)開發(fā)了多種不同的邊緣檢測方法。典算法包括Robet，電纜Sobel，Prewitt，Laolace，Canny等。同的邊緣提取算法在系統(tǒng)效率和精度之間建立了密切的關系，其中，Canny的算法由于其出色的性能而備受關注。算法由John Canny在1986年由IEEE提出。文針對Canny算法提出了三個標準，以衡量邊緣檢測算法的優(yōu)缺點：檢測信噪比，提高邊緣中心定位精度和抑制誤響應邊緣的單側響應。算法是根據(jù)上述標準進行設計和優(yōu)化的。Canny算法的基本步驟如下：首先，通過高斯函數(shù)的一階導數(shù)對要處理的圖像進行平滑處理，然后去除圖像噪聲。于高斯濾波的負面影響很可能模糊，因此需要“非最大抑制”。Msgstr“”“處理以找到圖像邊緣點中的最大局部灰點，以減少處理后的非邊緣點，而不會消除一些錯誤的邊緣點，額外的邊緣連接需要使用雙閾值遞歸的圖像遞歸使用高閾值點作為輪廓的邊緣，當難以閉合時，它試圖完成滿足條件的低閾值點，最后完成邊緣檢測Canny與其他邊緣檢測方法的不同之處在于，它使用兩個不同的閾值來區(qū)分強邊緣和弱邊緣。緣體由單一材料組成，其特征更加明顯。閾值可以看作是提取的絕緣輪廓的有效邊緣，當強邊緣由于信號噪聲而難以連接時，可以將弱邊緣提取出來。過8個周圍的低閾值點，然后選擇適當?shù)膱D像點以獲得輪廓。終，連接和封閉允許識別絕緣的邊緣。LAS格式標準的版本添加了激光回波波形數(shù)據(jù)信息，該信息可用于提取和分類特征信息，以區(qū)分功率設備與其他現(xiàn)場應用。先，讀取諸如公共文件標題區(qū)域的比例因子，坐標系和坐標偏移之類的基本信息，然后讀取記錄中所需的坐標數(shù)據(jù)。

　　取可變長度記錄區(qū)中的點數(shù)據(jù)。后，完成坐標值的提取和處理。錄激光雷達數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)的過程是，首先選擇對應于兩個圖像的相同名稱的圖像點，然后根據(jù)空間方位元素計算對應的地面點。片。于照相機中圖像的空間偏差，經(jīng)常會在計算出的與相同名稱的質點相對應的照片中出現(xiàn)錯誤，這些錯誤很難準確地再現(xiàn)。必要進一步校正圖像外部方向元素的幾何修改，以使相同名稱的圖像點和地面點可以重合，并且LIDAR和航拍數(shù)據(jù)注冊操作過程如下。
　　先在圖像保存之前執(zhí)行濾波處理：遙感濾波處理后的圖像為X1，LiDAR圖像為X2。中P1i是航拍圖像X1的檢測角坐標，P2J代表LIDAR圖像的角坐標。應于最大值的點是記錄點。立注冊點q1max和q2max。他最大點是q1se，q2se，并且q1max和q2max的距離相等。算q1max和q1se的斜率以及q1max和q1se的斜率，獲得選擇的角度作為LiDAR的選定角度，按照點d的距離值的要求旋轉并執(zhí)行平移對準等于步驟4。緣體邊緣檢測操作的處理步驟如下。具有RGB顏色信息的彩色圖像信息對航空相機進行拍攝，并且考慮到人眼的生理特性的權重值來考慮所拍攝的絕緣體的灰度轉換。用高斯濾波來減少灰度圖像中的噪聲；將高斯濾波與平均模糊方法進行比較；高斯濾波增加了計算量，但在圖像處理中具有很好的應用效果。像噪聲消除處理（非鹽和噪聲）。以保留圖像邊緣的跡象。于圖像處理，使用二維高斯核作為卷積運算來實現(xiàn)高斯濾波。論上，高斯分布函數(shù)是一個無極限或無窮大的二維表面，有必要定義一個區(qū)間，該表面用于截取一維零均值函數(shù)符合的大型二維有限函數(shù)。常狀態(tài)如圖1所示。布。圖1中我們可以看到，3σ以外的貢獻率很小，為0.1％，因此我們將函數(shù)的界限定義為3 *σ。
　　這種實踐中，使用高斯函數(shù)和圖像進行卷積以生成二維高斯。后使用縮放因子f = 255 /模型的中心數(shù)據(jù)對模型進行縮放。型數(shù)據(jù)按比例縮放并繪制在灰度圖像中。像梯度的計算必須考慮到每個像素外圍區(qū)域中灰度的變化，根據(jù)該梯度計算圖像邊緣的幅度和角度，并將導數(shù)替換為通常對應于掃描圖像的梯度的差異。試過程使用高斯2×2模型來模擬圖像點I（x，y）的圖像的灰度值到一階微分的幫助。最大值刪除通常用于數(shù)字信號處理，圖像處理中非最大值信號抑制的主要目的是實現(xiàn)邊緣細化和減少像素處理。廓。了獲得精確的邊緣定位，有必要對梯度幅度圖像M [i，j]進行后續(xù)處理，以識別灰度幅度局部變化為并獲得非最大值刪除。據(jù)上一步中邊緣角度值的角度計算，對四個方向0、90、45和135上的梯度值進行非最大抑制選擇，并且每個方向覆蓋角度為45°（±22.5），并使用每個像素。梯度的方向簡化為上述四個方向。時| Py / Px |> tg22.5°，也就是說，梯度的方向在0和180的兩個扇區(qū)中，其方向用0表示。Py / Px |> tg67.5°且Py / Px> 0，也就是說，梯度的方向在45°和225°的兩個扇區(qū)中，方向表示為1；移位運算以及加減運算用于代替乘法運算以提高計算速度。

　　非最大刪除之后，輸出將包含少量非外圍像素，因此，使用閾值濾波，Canny算法中雙閾值方法的提取保證了算法的有效性和連續(xù)性。圍。閾值用TH表示，低閾值用TL表示。于絕緣子的材料與圖像灰度背景上的對比度不同，它以圖案的形式出現(xiàn)直方圖上有明顯的雙峰。檢測到的圖像中，假設非外圍點數(shù)與像素總數(shù)之比為Rh，則累積圖像梯度值直方圖，直到像素總數(shù)為達到閾值TH，此時即可獲得高閾值TH。值為0.7。過公式TL = R1 x TH獲得低閾值TL的值，其中R1的值為0.4。
　　后，通過標記高閾值邊緣點并通過低閾值域關系建立連接來獲得最終邊緣輪廓。于算法。設兩個閾值之一是高閾值TH，另一個是低閾值TL，則邊緣選擇規(guī)則如下。果所有邊緣特性均低于TL低閾值，則它們是非邊緣點，將直接被拒絕。緣像素特性大于高閾值TH的所有像素都可以識別為輪廓邊緣點，進行標記和記錄。留特征值在高閾值TH和低閾值TL之間的像素點；當建立邊緣連接時，高閾值像素點不能連續(xù)，可以通過路徑計算找到滿意能量和高閾值點。連接，并且如果特性的值大于最小閾值，則可以將TL添加為邊緣點，其余點可以忽略。驗數(shù)據(jù)表明，LIDAR數(shù)據(jù)的采樣間隔為1.2 m，航空數(shù)據(jù)的采樣間隔為0.15 m，LIDAR為7×7（中值濾波平滑）， Harris點是7×7高斯模板，最大值刪除半徑是5。選擇15作為原型區(qū)域的搜索半徑，可以獲取點相互信息記錄之間的對應關系。錄圖像的拐角和psnr（峰值信噪比），如表1所示。
　　以看出，半徑15是理想的。2中列出了使用相互角信息和相互信息記錄的對。dr（偏轉度）問題反映了合并圖像和原始圖像之間的對應程度。頻譜中。越小，保留的原始光譜信息越多。Canny算子輪廓檢測結果示于表3中。始絕緣體示于圖2和3中。3中通過懸掛的LIDAR來識別傳輸通道隔離器故障。氣和可見光傳感器可以提高工作效率并減少工作損失。先，使用Canny算法，使用Canny算法檢測圖像的邊緣，該算法在經(jīng)過兩次閾值處理后成為凈值。驗結果表明，該方法可以更好地識別目標圖像?？梢杂行У卮_定隔離器是否存在破裂或掉落的風險，并且通過記錄和組合LiDAR坐標數(shù)據(jù)，可以快速鎖定故障點的位置并執(zhí)行維護工作，這對于擴展和使用很重要。
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