由于地下環(huán)境復(fù)雜，設(shè)備復(fù)雜，電纜井對(duì)電氣維修工人的安全存在一些隱患。了減少安全事故并有效檢測(cè)電纜安裝，設(shè)計(jì)了一個(gè)靈活的大象形機(jī)械臂而不是手動(dòng)維護(hù)。氣維護(hù)人員可以遠(yuǎn)程操作地面上的機(jī)器人手臂并使用手臂攜帶的紅外攝像頭在井下顯示圖像。其傳輸?shù)斤@示終端，以獲取有關(guān)井下電纜圖像的完整信息。

　　備采集的視頻圖像用于觀察電纜的維護(hù)情況，更好地反映電纜的運(yùn)行狀況，滿(mǎn)足電纜工作的維護(hù)要求。纜故障，象胸機(jī)械臂，紅外圖像，遙控器的介紹隨著中國(guó)經(jīng)濟(jì)水平的快速發(fā)展，電氣建設(shè)發(fā)展迅速，電網(wǎng)絡(luò)延伸到整個(gè)國(guó)家和各種類(lèi)型的電纜廣泛用于各種場(chǎng)合。用。力電纜饋電的好處是安全方便，線(xiàn)損低，受自然影響較小。是，在供電過(guò)程中，一旦發(fā)生故障就很難快速定位故障點(diǎn)，并且不可能及時(shí)消除故障并恢復(fù)供電，這通常會(huì)導(dǎo)致重大的經(jīng)濟(jì)損失。
　　此，當(dāng)所有公用事業(yè)公司都停電時(shí)，主要問(wèn)題是以最快的速度和最低的維護(hù)成本恢復(fù)供電。而，由于電力電纜是獨(dú)立的和高電壓，礦用電纜并且通常在現(xiàn)實(shí)條件下并行放置多根電纜，因此它專(zhuān)門(mén)用于在自然，民用和電氣環(huán)境中修復(fù)備用電纜。全問(wèn)題特別重要，維護(hù)工作更有可能發(fā)生。全事故對(duì)人員安全，人員安全和電網(wǎng)維護(hù)構(gòu)成嚴(yán)重威脅。了減少安全事故的數(shù)量并有效地檢測(cè)電纜安裝，本文檔設(shè)計(jì)了一種新型的象狀柔性機(jī)械臂，而不是手動(dòng)孔。源維護(hù)人員可以遠(yuǎn)程操作地面上的機(jī)器人手臂，并通過(guò)設(shè)備實(shí)時(shí)收集視頻。像觀察電纜的維護(hù)條件更好地反映了電纜的工作狀態(tài)，同時(shí)將捕獲的視頻圖像存儲(chǔ)為未來(lái)維護(hù)和事故分析的重要材料。纜故障分析電纜故障分類(lèi)電纜故障主要根據(jù)其性質(zhì)分為三類(lèi)：絕緣故障：此故障的原因是由于電纜泄漏導(dǎo)致芯間泄漏主要或內(nèi)核。需要對(duì)地絕緣電阻，導(dǎo)體或地之間的漏電流太大。
　　地故障：接地故障主要分為三種情況：完全接地，低電阻接地和高阻接地，具體取決于絕緣電阻值。全接地的地線(xiàn)與地之間的絕緣電阻值為零;局部磁芯與地之間的絕緣電阻小于500 [kΩ]，稱(chēng)為低電阻接地;當(dāng)磁芯和地之間的絕緣電阻大于500 [KΩ]或大于1 [MΩ]時(shí)，稱(chēng)為高阻質(zhì)量。線(xiàn)故障：當(dāng)電纜的單相或兩相芯線(xiàn)斷開(kāi)時(shí)，會(huì)發(fā)生電纜斷裂，這與電纜的使用和維護(hù)，安裝環(huán)境以及安裝環(huán)境密切相關(guān)。用等這有三個(gè)主要原因：機(jī)械損壞。大多數(shù)電纜碰撞是由機(jī)械損壞引起的，例如工人攜帶它們，安裝過(guò)程中電纜的沖擊或過(guò)度彎曲造成的。了在安裝和施工期間的損壞之外，使用電纜的環(huán)境也可能導(dǎo)致?lián)p壞，例如環(huán)境腐蝕。纜的硬件缺陷。

　　
　　絕緣層的制造中，由于不遵守生產(chǎn)規(guī)則或保護(hù)管理不善，電纜的絕緣材料是濕的或老化的，這對(duì)其實(shí)際使用具有嚴(yán)重的后果。作損壞。于操作不當(dāng)，如操作過(guò)壓，瞬態(tài)過(guò)電壓，電纜絕緣故障可能會(huì)損壞電纜。纜故障檢測(cè)原理故障檢測(cè)裝置的總體設(shè)計(jì)是為了檢測(cè)電纜故障，以解決上述電纜故障的原因。陷檢測(cè)裝置包括柔性象鼻機(jī)械臂，電動(dòng)伸縮桿，電動(dòng)機(jī)供應(yīng)部分，電路控制部分，遙控裝置和顯示裝置。端。性大象鼻子機(jī)器人是一種前端檢測(cè)結(jié)構(gòu)，可以在電纜通道中自由移動(dòng)，并通過(guò)攝像頭將井下圖像信息傳輸?shù)浇K端屏幕。部有紅外線(xiàn)。動(dòng)伸縮桿可以調(diào)節(jié)不同深度的電纜。
　　機(jī)驅(qū)動(dòng)部分由三個(gè)12 V DC低速電機(jī)控制?？匮b置遠(yuǎn)程控制靈活的象鼻機(jī)械臂，便于在地面安全使用，降低下降頻率，降低事故風(fēng)險(xiǎn)。端顯示設(shè)備用于接收和存儲(chǔ)井下圖像和視頻信息，用于后續(xù)的故障檢測(cè)，設(shè)備的整體設(shè)計(jì)如圖2所示。鼻的柔性機(jī)械臂是一種新型的仿生機(jī)器人，模仿大象軀干器官的運(yùn)動(dòng)機(jī)制，因?yàn)樗梢栽谌魏尾课划a(chǎn)生靈活的變形，使其能夠避開(kāi)障礙，適應(yīng)環(huán)境。泛使用。于電力電纜占地面積小，環(huán)境惡劣，設(shè)備復(fù)雜，需要在張力和其他因素下工作，這往往會(huì)給電工維護(hù)帶來(lái)安全風(fēng)險(xiǎn)。鼻駕駛一般分為三種形式：氣動(dòng)人工肌肉，整體形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)方法和直線(xiàn)外部導(dǎo)電方法。動(dòng)人工肌肉訓(xùn)練模式具有重量輕的特點(diǎn)，并且由外部壓縮氣體產(chǎn)生的壓力變化產(chǎn)生動(dòng)力，從而機(jī)械臂產(chǎn)生前后運(yùn)動(dòng)。而，氣動(dòng)人造肌肉的存在對(duì)機(jī)械臂的使用，機(jī)械強(qiáng)度和密封材料提出了很高的要求，并且通常應(yīng)該在密封環(huán)境中使用。狀記憶合金是在加熱變形之前恢復(fù)其原始形狀的合金。合金可以通過(guò)改變工作溫度來(lái)改變形狀，但是這種方法非常苛刻并且難以控制記憶合金粘合的材料。于上述兩種駕駛模式難以控制，結(jié)構(gòu)復(fù)雜且價(jià)格昂貴，在線(xiàn)駕駛的外部導(dǎo)航方式簡(jiǎn)單，方便，成本低廉，呈現(xiàn)出色屈曲的靈活性和一些抵抗沖擊。結(jié)構(gòu)如圖2所示。性象鼻機(jī)械臂包括多個(gè)系列的接頭，其中一個(gè)接頭固定在電動(dòng)伸縮桿上，串聯(lián)接頭的中間是雙彈簧結(jié)構(gòu)，內(nèi)部是一個(gè)長(zhǎng)拉伸彈簧，因此該裝置具有一定的抗沖擊性和自恢復(fù)力，套筒。拉伸彈簧外部，有一個(gè)短的壓縮彈簧，使臂具有機(jī)器人在屈曲時(shí)有很大的靈活性。撐盤(pán)為三角形，具有拉簧彈簧和三個(gè)金屬孔，拉簧彈簧通孔設(shè)置在支撐盤(pán)的幾何中心，拉環(huán)上設(shè)有圓形套筒。于固定短壓縮彈簧。屬線(xiàn)的孔均勻地分布在支撐盤(pán)的邊緣上并且呈60度。根電線(xiàn)的緊固允許控制大象鼻子的運(yùn)動(dòng)方向：當(dāng)它控制時(shí)，電動(dòng)機(jī)通過(guò)電線(xiàn)向前轉(zhuǎn)動(dòng)以拉緊中央拉伸彈簧，而另外兩個(gè)電動(dòng)機(jī)則反轉(zhuǎn)適當(dāng)放松，使大象的鼻子頂部向那個(gè)方向移動(dòng)。根電纜中的任何一根控制拉伸，另一根電機(jī)反轉(zhuǎn)并松開(kāi)，或者三根電機(jī)可以同時(shí)擰緊，以便在空間中對(duì)大象的鼻子進(jìn)行三維傾斜。轉(zhuǎn)電機(jī)使手臂回到原來(lái)的位置。路控制部分包括開(kāi)關(guān)電源，礦用電纜保險(xiǎn)絲座，繼電器和無(wú)線(xiàn)遙控模塊。用于轉(zhuǎn)換正常電機(jī)運(yùn)行的電壓，12V輸出電壓，繼電器用于控制三個(gè)電機(jī)的運(yùn)行，無(wú)線(xiàn)遙控模塊用于遙控電路。路控制部分的框圖如下。端顯示部分顯示設(shè)備被配置為接收和存儲(chǔ)井下圖像和視頻信息以便于隨后的故障檢測(cè)。于暗光和孔底部的狹窄空間，選擇微型紅外攝像機(jī)作為圖像捕獲設(shè)備。了使電氣維護(hù)人員能夠遠(yuǎn)程查看電纜在電纜中的運(yùn)行狀態(tài)，開(kāi)發(fā)了基于WI-FI的終端顯示客戶(hù)端客戶(hù)端，包括：移動(dòng)客戶(hù)端和計(jì)算機(jī)客戶(hù)端。動(dòng)電話(huà)客戶(hù)是維護(hù)人員觀察地下電纜正常運(yùn)行的主要手段，包括：在攝像機(jī)與終端的屏幕部分之間建立信號(hào)連接，并傳輸有線(xiàn)電視工作視頻地下安全給手機(jī)客戶(hù)。收和傳輸視頻圖像并存儲(chǔ)它們。行圖像編輯操作，例如放大，縮小和旋轉(zhuǎn)傳輸?shù)膱D像。過(guò)遠(yuǎn)程顯示終端，可以反映地下電纜運(yùn)行狀態(tài)的采集和實(shí)時(shí)顯示，提高檢測(cè)效率，保證維護(hù)人員，信息收集的圖像和視頻可以存儲(chǔ)和分類(lèi)為未來(lái)的維護(hù)和事故。析的重要信息。
　　纜故障點(diǎn)檢測(cè)模擬通過(guò)在柔性象鼻上安裝廣角紅外攝像機(jī)來(lái)檢查電纜井電纜的內(nèi)部。本文中，首先在室內(nèi)條件下測(cè)試設(shè)備的效果。理圖如圖5所示。上圖所示，技術(shù)人員可以使用微型紅外攝像頭通過(guò)微型紅外攝像頭采集視頻和視頻，并將其傳輸?shù)斤@示終端。時(shí)。以隨時(shí)觀察電纜井的情況，而不是工人。下維護(hù)操作消除了工人操作安全的風(fēng)險(xiǎn)。內(nèi)部進(jìn)行初步研究和演示之后，在實(shí)際布線(xiàn)中，進(jìn)行了維護(hù)測(cè)試。個(gè)電纜井的檢查時(shí)間從之前的3小時(shí)平均減少到現(xiàn)在的20分鐘，維護(hù)人員的數(shù)量從之前的3個(gè)增加到4個(gè)，以便執(zhí)行整個(gè)檢查和存檔電纜。備實(shí)時(shí)采集的視頻圖像符合電纜的維護(hù)要求，更好地反映其運(yùn)行狀態(tài)，同時(shí)將捕獲的視頻圖像存儲(chǔ)為維護(hù)和事故分析的重要數(shù)據(jù)。
　　后的言論更有可能導(dǎo)致安全事故，對(duì)人員的安全，人員的安全和電網(wǎng)的維護(hù)構(gòu)成嚴(yán)重威脅。了減少事故發(fā)生次數(shù)，有效檢測(cè)電纜運(yùn)行故障，本文提出了一種新型的柔性象鼻機(jī)械臂，用于電纜故障檢測(cè)，方便，簡(jiǎn)單易用。用，能耗低，經(jīng)久耐用。氣維護(hù)人員可以使用操作設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，以最大限度地降低地下礦井安全風(fēng)險(xiǎn)。移動(dòng)電話(huà)和計(jì)算機(jī)終端應(yīng)用為接收器顯示屏可確保地下室的最佳可視性。裝置可有效替代人工地下作業(yè)，大大提高了維護(hù)效率，具有良好的應(yīng)用前景。未來(lái)，設(shè)想在機(jī)器人手臂上攜帶更多傳感器，以豐富井下收集的信息，并為電纜井維護(hù)和維修工作提供更堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
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