對架空電纜除冰機器人的分析給出了設(shè)計機器人特定功能和結(jié)構(gòu)的方法。后，我們分析了設(shè)計的合理性，并比較了電機的質(zhì)量，半徑，速度和質(zhì)量錘電流，以及要解凍的錘的質(zhì)量與除霜速度之間的關(guān)系。器人除霜，除霜質(zhì)量錘，發(fā)動機轉(zhuǎn)速，除霜速度介紹水分在中國南方和氣候變化在2008年年初，南方冰凍災(zāi)害已嚴重破壞了工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)，特別是電網(wǎng)對于居民的正常生活，我們設(shè)計了一種新型的空中除冰機器人。

　　
　　團隊在機器人除冰活動的發(fā)展中發(fā)揮著重要作用。凍錘是直接除霜的工件，這就是它的速度和質(zhì)量在除霜速度和除霜效果中起重要作用的原因?？针娎|除冰機器人的設(shè)計架空電纜除冰機器人包括架空電纜除冰機器人，由機器人本體，除冰機構(gòu)和控制系統(tǒng)組成。器人的身體是機器人的攜帶部分，它執(zhí)行兩個功能：行走和攜帶。

　　霜機構(gòu)安裝在機器人主體的前端，機器人主體是機器人的致動器。制系統(tǒng)包括控制器，傳感器，控制電路等。霜機構(gòu)的設(shè)計除霜機構(gòu)是除霜機器人的執(zhí)行器。也是關(guān)于除霜速度和除霜效果的主要因素。行器如圖1所示。中：1通道冰體，2通道冰通道，3齒支架，4個電機，5線電纜，6個輪子，輸出軸7，軸8個網(wǎng)，用于打開連接的冰和障礙物9型，帶電纜基極驅(qū)動馬達11，電纜10，10個照相機，電磁裝置12，圖13，聯(lián)接器14，礦用電纜14個垂直的雙向螺桿馬達17個擺動，樞軸18 ，19個月的雙面齒輪，撞錘20.當安裝在車身機構(gòu)前面的攝像頭和傳感器發(fā)現(xiàn)障礙物時，控制器會有所區(qū)別：如果障礙物是冰雪或凍雪，控制器啟動旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)螺桿，螺桿螺紋驅(qū)動月球型雙面齒輪。旋轉(zhuǎn)時，內(nèi)部圓形齒輪使齒輪法蘭樞轉(zhuǎn)，并且鋼絲繩可以使垂直雙向螺桿根據(jù)擺動馬達的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。面冰凍冰雪的高度。外，作為一個小的錘安裝在電纜的上端，它可以同時在高速旋轉(zhuǎn)，從而使除霜機構(gòu)可以粉碎和迅速下降的冰增加裝置的動能和冰雪。

　　同的組合可以產(chǎn)生不同的效果分辨出電纜上方和下方分布的冰雪。合方法如圖2所示。器人控制器系統(tǒng)設(shè)計機器人在懸掛電纜上工作時必須接受地面控制中心的控制。器人控制器的主要部件采用微控制器C8051F120單芯片，可擴展數(shù)字和模擬外圍電路，具有8K字節(jié)的RAM。

　　128K字節(jié)的FLASH可以滿足程序存儲和數(shù)據(jù)存儲空間處理的需要。器人和地面控制中心以無線方式異步通信，無線通信模塊通過UART端口連接。
　　據(jù)收發(fā)器可以通過中斷標志位來通知微控制器的處理，這極大地提高了微控制器的工作效率。機器人的除霜控制過程中，MCU首先初始化接口A / d和UART端口，L298N，其在操作過程中控制所述控制電路和L298N根據(jù)控制執(zhí)行相應(yīng)的輸出由MCU發(fā)布。轉(zhuǎn)馬達和除冰馬達連接，使得致動器執(zhí)行諸如前進，后退，除霜和障礙物清除的操作。路的連接如圖3所示?？针娎|除冰機器人的除霜功能基于嚴格的除霜過程設(shè)計：電機的輸出速度必須達到適當?shù)乃俣?，?到10倍在前面碰到的冰上連續(xù)敲擊。
　　機輸出過大會使旋轉(zhuǎn)速度過快而無利可圖，影響推進速度的次數(shù)。此，適當控制電壓和速度可以允許有效的除霜。霜機器人電纜和螺釘?shù)某叽缁诔Ч?，滿足除冰和機器人速度要求。先，根據(jù)機器人不同部件尺寸與測試數(shù)據(jù)分析之間的比例關(guān)系，您可以得到與機器人設(shè)計相關(guān)的尺寸。過測試和校正，電機半徑和電纜調(diào)整在18.5和35.5厘米之間，蝸桿適應(yīng)。纜的長度/直徑比為2：1，角度為45度。

　　驗具體數(shù)據(jù)如表1所示。過計算和比較上表中的數(shù)據(jù)，可以得出結(jié)論，當除冰錘的半徑為30厘米時，離心力最大，并且速度為旋轉(zhuǎn)速度為500 rpm。
　　心力和離心速度轉(zhuǎn)換公式如下（RCF是離心力，N是旋轉(zhuǎn)速度，R位的半徑）：RCF = 1.118×10-5×N2×R = 0.8385g。過計算和比較上面給出的表的動能，可以得出結(jié)論，在除霜錘具有一直徑為30厘米，500轉(zhuǎn)/分鐘旋轉(zhuǎn)速度和電流消耗是低的（110 mA）及其除霜速度最快（15，2）。Cm / min）。
　　動能EK = 1 / 2MV2 = 1 / 2M×2πR/ T =mπRf當轉(zhuǎn)速：F = 500，當R = 30，EK = 5×3.14×500±0.3× 39.25焦耳，此時的動能最大。此，質(zhì)量收縮質(zhì)量為5g，當半徑為30cm時，除霜效果是理想的。論首先詳細分析了架空電纜除冰機器人的結(jié)構(gòu)和組成，礦用電纜然后通過實驗計算了離心力和動能，選擇并整合了最佳實驗數(shù)據(jù)。于各種方面，例如離心力，動能和能量消耗。價，錘子半徑的質(zhì)量和設(shè)計的最佳數(shù)據(jù)解凍。
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